หลังจากค้นหาข้อมูลบางอย่างสำหรับตอนนี้ฉันเข้าใจ scipy มีตรง-ส่งกษะประสานงานระบบและถนัดซ้ายการหมุน.
ตัวอย่างเช่น
from scipy.spatial.transform import Rotation as R
np.array([0,1,0]) @ R.from_euler("XYZ", [0,0,30], degrees=True).as_matrix() # should be [0.5,sqrt(3)/2,0]
แต่ฉันไม่สามารถคิดออกความแตกต่างระหว่าง extrinsic แล้ว intrinsic การหมุน.
สำหรับความเข้าใจ
extrinsic ควรจะใช้ซ่อมแกน,และ intrinsic ควรใช้ rotatable แกน.
ดังนั้นถ้าฉันเข้าใจเรื่องนี้อย่างถูกต้อง
อยู่ที่นี่"XYZ"หมายความว่า intrinsic rotationคุณสามารถหามันที่ ทางการหมอ
# should be [-0.5,sqrt(3)/2,-1]
# But it is [0.5,sqrt(3)/2,-1], seems like the `extrinsic rotation`
np.array([0,1,1]) @ R.from_euler("YZX", [180,30,0], degrees=True).as_matrix()
# should be [0.5,sqrt(3)/2,-1]
# But it is [-0.5,sqrt(3)/2,-1], seems like the `intrinsic rotation`
np.array([0,1,1]) @ R.from_euler("yzx", [180,30,0], degrees=True).as_matrix()
ฉันเพิ่งเข้าใจผิดเรื่องนี้?